1）MoveL指令代碼

2）ToJointPos運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)，存儲(chǔ)一個(gè)位置數(shù)據(jù)

3）Speed移動(dòng)速度

4）Zone轉(zhuǎn)彎半徑

5）tooL工具編號(hào)

例：MoveL p5, v2000, fine, grip3;

                     圖4-82

無(wú)論哪一品牌的工業(yè)機(jī)器人，可使用的運(yùn)動(dòng)指令都是有限的，一般只有3~6條運(yùn)動(dòng)指令可以使用。當(dāng)遇到復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，通常是沒(méi)有現(xiàn)成的軌跡運(yùn)動(dòng)指令可用的，這時(shí)候我們可以將復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)軌跡切割成多段小直線軌跡，切割的段數(shù)越多對(duì)復(fù)雜軌跡的再現(xiàn)也就越精確。

MoveJ指令與其他運(yùn)動(dòng)指令一樣，有可選變量可供使用。一些常用的可選變量的具體將在后續(xù)章節(jié)予以介紹，可選變量的啟用與停用操作步驟請(qǐng)參考“4.3.1創(chuàng)建我的第一個(gè)RAPID程序”這一章節(jié)。